长期可扩展多智能体真实测试平台及对长期AGV车队管理系统设计选择的全面研究

本文提出了一个名为Lifelong Scalable Multi-Agent Realistic Testbed (LSMART) 的开源模拟器，用于在自动化导引车（AGV）车队管理系统（FMS）中评估任何多智能体路径规划（MAPF）算法。长期MAPF（LMAPF）是MAPF的一个变种，其特点是持续为智能体分配新的目标。现有的MAPF和LMAPF研究通常假设简化的运动学模型和完美的通信与执行。本文提出LSMART，该模拟器考虑了智能体的动力学、通信延迟和执行不确定性，并针对FMS中的长期路径规划问题进行了实验分析，提供了关于如何有效设计集中式长期AGV车队管理系统的指导。