具有中间条件和效果的符号模式时序数值规划

最近提出了一种符号模式规划（SPP）方法，用于数值规划，其中模式（即动作的有限序列）建议了动作之间的因果顺序。该模式随后被编码为一个SMT公式，其模型对应有效计划。如果模式的建议不准确且无法找到有效计划，则扩展该模式，直到其包含有效计划中的动作因果顺序，使该方法完整。本文将SPP方法扩展到具有中间条件和效果（ICEs）片段的时间规划中，其中（i）动作是持续性的（因此可以在时间上重叠），并且其条件/效果可以在动作执行过程中的任何时间检查/应用，（ii）可以指定在计划执行过程中特定时间必须检查/应用的计划条件/效果。实验结果表明，我们的SPP规划器Patty在大多数无ICEs的时间域中优于文献中的所有其他规划器，在有ICEs的文献域中与最先进的搜索规划器表现相当，并在基于现实应用的新域中优于同一规划器。